排爆机器人的研究与开发

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前言

第1章 排爆机器人发展现状及关键技术

1.1 排爆机器人研究现状

1.2 计算机立体视觉的研究现状

1.3 机器人的计算机控制技术

1.4 选题背景及主要研究工作

第2章 智能排爆机器人的系统组成

2.1 智能排爆机器人总体设计原则

2.2 履带式排爆机器人移动车体机构设计

2.3 机械臂

2.4 智能排爆机器人的3种作业模式

2.5 智能排爆机器人系统软件的功能模块

2.6 智能排爆机器控制系统

2.7 本章小结

第3章 视频图像捕获及图像预处理

3.1 视频图像处理方法

3.2 图像预处理方法研究

3.3 基于特定选点的自适应窗口的中值滤波算法

3.4 本章小结

第4章 双目立体视觉系统的标定

4.1 双目立体视觉系统的透视变换与摄像机模型

4.2 摄像机内外参数的标定方法

4.3 一种内外参数分离的标定方法

4.4 本章小结

第5章 双目系统立体匹配与三维坐标的计算

5.1 双目立体系统匹配的基本问题

5.2 双目系统立体匹配算法

5.3 视觉系统控制点修正的金字塔双层动态规划立体匹配算法

5.4 双目立体视觉三维坐标的深度计算

5.5 本章小结

第6章 排爆机器人机械臂运动学分析

6.1 3臂杆5自由度机械臂

6.2 3臂杆5自由度机械臂的运动学特性分析

6.3 3臂杆5自由度机械臂运动学求解过程简化

6.4 本章小结

第7章 排爆机器人的伺服控制系统

7.1 介绍MATLABRTW、xPC的概念

7.2 运动控制模型

7.3 控制指令

7.4 排爆机器人手爪的柔性控制

7.5 本章小结

第8章 排爆机器人遥操作控制流程及误差分析

8.1 遥操作子系统软件

8.2 DirectInput简介

8.3 DirectInput组件

8.4 遥操作过程及控制指令

8.5 智能排爆机器人的排爆操作过程

8.6 实验研究

8.7 本章小结

第9章 摇杆控制

9.1 主要程序代码

9.2 控制指令

第10章 供电与辅助系统设计

10.1 供电系统设计

10.2 辅助系统设计

结论

附件一 排爆机器人开发软件