模 块 小 结

在本模块中，学习了工业机器人的位姿描述分为三个任务：工业机器人位姿描述、工业机器人正向运动学及实例、工业机器人逆向运动学及实例。

在实际应用中，机器人的运动是复杂的，关系到多个关节。当确定了机器人的末端位置后，机器人的每一个关节运动的角度都需要计算和分析。在分析机器人的运动时，逆向运动学是最常用的，但是正向运动学是逆向运动学的基础。