2.2 拖拉机姿态传感技术

拖拉机转向前轮的状态测量结果是影响导航控制效果的直接因素。针对轮式拖拉机的前轮状态测量，目前主要有绝对角度测量法和角速率测量法。绝对角度测量法检测精度较高，但机械连接件多，标定工作复杂；角速率测量法一般选用惯性器件，安装简便，工作寿命长，但受振动影响较大，影响测量精度。在实际应用中，无论上述何种测量方法，其角度测量装置都是整个系统中最易被损坏的部件，例如，裸露在外的线缆很容易被农作物割坏，导致无法输出信号；机械连接机构在与农作物碰撞中易产生变形甚至损坏，导致角度测量值出现较大的误差。这些故障将直接影响转向系统的控制效果，严重时甚至影响自动导航系统的可靠性和安全性，因此，有必要针对前轮转角的容错预估方法开展研究。