2.1　故障分类及应对方法概述

本节从空间机械臂的组成出发，梳理空间机械臂可能发生的故障；在此基础上，针对最有可能发生故障的关节，从冗余备份技术和故障应对策略两方面论述空间机械臂的容错方法。